Моргунов Ю.Н., Половинка Ю.А., Буренин А.В., Безответных В.В., Войтенко Е.А., Кушнир П.Г., Стробыкин Д.С., Азаров А.А., Лебедев М.С. «Влияние гидрологических условий на точность определения дистанций и позиционирование по результатам импульсного зондирования в мелководных районах» 4 Всероссийская научно-техническая конференция “Технические проблемы освоения Мирового океана“, Владивосток, 3–7 окт., 2011: Материалы конференции, с. 169-174 (2011)

Точность определения дистанций и позиционирование подводных объектов в мелководных акваториях акустическими методами зависят, как от технических характеристик используемых систем, так и от заданных при расчетах, параметров среды. Если влияние динамических процессов на формирование гидрологических характеристик среды в акваториях существенно, то такие процессы также влияют на указанные точности. В представленном докладе подробно рассмотрено влияние гидрологических условий на вариации времен приходов на двух стационарных акустических трассах в бухте Витязь, с приемом в одной и той же точке, выполненных синхронно. Приведены результаты аналогичных измерений на шельфе Японского моря и в Корейском проливе. Полученные, по результатам экспериментов, данные позволяют оценить точности расчета дистанций вдоль акустических трасс, на различных периодах времени наблюдений с учетом пространственно-временной изменчивости скорости звука и уровня прилива.

ГОСТ 22547-81 Средства гидроакустические. Термины и определения (1981). 388 с.

Настоящий стандарт устанавливает применяемые в науке, технике и производстве термины и определения основных понятий гидроакустических средств. http://www.internet-law.ru/gosts/gost/13858/

Моргунов Ю.Н., Тагильцев А.А., Буренин А.В., Безответных В.В., Войтенко Е.А., Кушнир П.Г., Стробыкин Д.С., Азаров А.А., Лебедев М.С., Голов А.А. «Анализ ошибок в определении местоположения объекта экспериментальной системой подводного акустического позиционирования» 4 Всероссийская научно-техническая конференция “Технические проблемы освоения Мирового океана“, Владивосток, 3–7 окт., 2011: Материалы конференции, с. 262-265 (2011)

Андреев М.Я., Охрименко С.Н., Рубанов И.Л., Стефанов Ю.А. «Перспектива развития гидроакустических станций с гибкой протяженной антенной с использованием лазерной техники и волоконно-оптических технологий» Морской сборник, 2030, № 6, с. 70-71 (2016)

Рассматривается вопрос повышения эффективности гидроакустических станций (ГАС) с гибкой протяженной антенной (ГПБА) за счет применения системы передачи мощности по волоконному световоду, которая позволяет осуществлять питание электронной аппаратуры на большем удалении от носителя

Каевицер В.И., Тарасов С.П., Захаров А.И., Смольянинов И.В., Солдатов Г.В. «Возможность определения изменения скорости звука в водонасыщенных средах при вертикальном гидролокационном зондировании» Известия Южного федерального университета. Технические науки, № 12, с. 67-77 (2015)

Рассмотрены возможности и предложены методики дистанционного зондирования донного грунта и водной толщи с целью определения их акустических свойств по фазовым измерениям эхосигналов при вертикальном акустическом зондировании узконаправленным излучением эхолотами и профилографами. Это позволит получить качественно новую информацию о неоднородностях воды и донного грунта и возможность более точной их классификации. Рассмотрен порядок получения распределения отраженного сигнала эхолота по запаздыванию. Определена разность фаз сигналов соседних отсчетов по различию во времени запаздывания сигналов. Выявлена связь разности фаз сигналов соседних отсчетов со скоростью звука в неоднородном слое. Рассмотрен применение описанного метода для получения еще одной классификационной характеристики – определение возможной дисперсии скорости звука в донных отложениях. Для реализации предлагаемого метода необходимо сформировать специальный двухчастотный сигнал. Для экспериментальной реализации когерентного двух частотного зондирования дна был применен алгоритм раздельной обработки эхо-сигналов из нижней и верхней половины спектра излучаемого ЛЧМ сигнала. Приведены экспериментальные результаты применения разработанных методик для дистанционного определения изменений скорости звука в воде и донных отложениях. Для исследования информативности фазовых характеристик эхосигналов профилографа при классификации донных отложений было проанализировано распределение по дальности приращения разности фаз сигналов отдельно для «низкочастотного» и «высокочастотного» диапазона. Получена информация о набеге по запаздыванию (производной) разности фаз между эхо-сигналами на акустических изображениях, полученных при использовании «высокочастотной» и «низкочастотной» составляющих зондирующего сигнала. Полученные результаты указывают на неслучайный характер измеряемых величин, они открывают возможность формирования с помощью статистической обработки новых устойчивых признаков для целей дистанционной классификации донных отложений. Экспериментальное применения фазовых методов для исследования вариаций скорости звука в приповерхностном слое воды позволило выявить качественное совпадение изменений скорости звука по предлагаемой методике с измерениями скорости звука с помощью специализированного погружного прибора, осуществляющего измерения контактным способом. Намечены направления дальнейших исследований для реализации разработанных методик в принципиально новых перспективных измерительных системах дистанционного зондирования водной среды и донных отложений.

Долгов А.Н., Раскита М.А., Третьяков С.В., Колосов К.В., Куценко А.Н. «Результаты разработки портативного многолучевого гидролокатора секторного обзора для подсчёта рыб в ограждённых районах прибрежных морских зон рыболовства и во внутренних водоёмах» Известия Южного федерального университета. Технические науки, № 12, с. 99-113 (2015)

Изложены основные результаты разработки портативного научного многолучевого гидролокатора секторного обзора для подсчета рыб в ограждённых районах прибрежных морских зон рыболовства и во внутренних водоёмах. Отмечены инновационные решения, осуществлённые в разработке. Приведён перечень аппаратных и программных средств научного гидролокатора. Представлены результаты измерения характеристик направленности гидроакустической антенны в режиме излучения и в режиме приёма с веером лучей. Особенностью полученных результатов является постоянство ширины ХН в плоскости веера лучей и низкий уровень боковых лепестков. Ещё одним достоинством разработанного научного гидролокатора является возможность работы на коротких длительностях излучаемых акустических импульсов. Приведены снимки экрана прибора управления и индикации при проведении гидроакустических съёмок в натурных условиях в режимах: «Эхограмма», «Сектор» и «3D». Описано программное обеспечение гидролокатора, в том числе: программа калибровки научного многолучевого гидролокатора с помощью эталонной карбид-вольфрамовой сферы; программа поспроцессинговой обработки гидроакустических записей. Отмечено, что для расчёта силы цели эталонной сферы специально разработано программное обеспечение «Калькулятор силы цели». Описан опыт проведения натурных испытаний разработанного гидролокатора и проведения гидроакустических съёмок на мелководных внутренних водоёмах с целью количественной оценки запасов рыбных ресурсов. Приведён перечень учреждений рыбохозяйственной и экологической специализации, специалисты которых принимали участие в натурных испытаниях и гидроакустических съёмках. Выполнена обработка полученных гидроакустических записей с помощью программного пакета постпроцессинговой обработки. Приведены карта распределения глубин во внутреннем водоёме и карта распределения биомассы в этом водоёме. Приведена гистограмма распределения силы цели обнаруженных одиночных рыб. Отмечено, что впервые в России, включая Советский период, создан научный гидролокатор, позволяющий решать задачи количественной оценки запасов рыбных скоплений. Это – первый шаг в рамках программы импортозамещения зарубежной научной гидроакустической аппаратуры для исследования запасов водных биоресурсов в Российской Федерации.

Кожемякин И.В., Путинцев И.А., Семенов Н.Н., Чемоданов М.Н. «Разработка подводного робототехнического комплекса, с использованием открытых средств моделирования движения, дополненных моделью гидроакустического взаимодействия» Известия Южного федерального университета. Технические науки, № 1, с. 88-101 (2016)

Приведены результаты практических исследований применимости программной платформы ROS и симулятора Gazebo для симуляции работы ТНПА, а также для разработки программного обеспечения робота. Даны ссылки на сравнительный анализ различных симуляторов и программных платформ. Кратко описаны достоинства и недостатки подходов к разработке робототехнических комплексов. Приведены особенности разработки подводных робототехнических аппаратов, в том числе с возможностью группового применения. Описан опыт разработки робототехнического комплекса без использования программных каркасов, приведено сравнение с современными методами разработки. Дано описание разработки модели подводного робота в среде Gazebo, с опорой на опыт моделирования автономного подводного аппарата Girona 500. Описана разработка программного обеспечения с использованием программного каркаса (framework) ROS. Описана сетевая модель ROS, приведены схемы взаимодействия разработанных модулей. Описана разработка гидроакустической модели, используемой в качестве расширения к симулятору Gazebo. Подробно описана математическая модель излучателей, приемников, модель распространения сигналов и помех. В модели учтены характеристики направленности как элементов антенных решеток, так и каналов антенн. Учитывается ходовая, рассеянная и реверберационная помехи. В качестве модели отражения используется бликовая модель. Дается описание цикла разработки в СПбГМТУ телеуправляемого подводного аппарата, с применением описанного комплекса средств и с тем же программным обеспечением, что использовалось при симуляции. В качестве вычислительного модуля аппарата использовался модуль beaglebone black, который, в целом, хорошо зарекомендовал себя. Приведено краткое описание компонентов разработанного аппарата. Описан опыт обучения студентов СПбГМТУ на основе программирования симулируемых моделей телеуправляемых подводных аппаратов.

Тарасюк Ю.Ф., Серавин Г.Н. Гидроакустическая телеметрия (1973). 176 с.