Андреев В.П., Тарасова В.Э. «Определение формы препятствий мобильным роботом с помощью сканирующих угловых перемещений ультразвукового датчика» Мехатроника, автоматизация, управление, 18, № 11, с. 759-763 (2017)

Приведены результаты исследования использования ультразвукового датчика в сенсорной системе мобильного робота для определения формы препятствия. В работе предлагается определить возможность алгоритмического анализа данных от установленного ультразвукового датчика на управляемом от ЭВМ сканирующем устройстве. Целью является определение формы препятствия – внешнего угла, внутреннего угла, плоской стены, дверного проема с открытой дверью и т. п., и их ориентацию в некоторой системе координат