Миллер А.Б., Миллер Б.М. «О навигации АНПА на основе акустического зондирования профиля дна» Информационные процессы, 17, № 4, с. 258-263 (2017)

На основе алгоритма определения скорости АНПА (автономного необитаемого подводного аппарата) с помощью акустического зондирования профиля дна, предлагается метод определения текущего положения АНПА. Метод использует измерение скорости как дополнительный датчик абсолютной скорости, данные которого используются совместно с ИНС (инерциальной навигационной системой), как входные данные фильтра, определяющего положение АНПА.