Российский фонд
фундаментальных
исследований

Физический факультет
МГУ им. М.В.Ломоносова
 

Морские интеллектуальные технологии. 2023, № 4-3

 

Юхимец Д.А., Губанков А.С., Филаретов В.Ф. «Разработка адаптивной навигационной системы для автономного подводного аппарата на основе данных, получаемых от гидроакустической станции» Морские интеллектуальные технологии, № 4-3, с. 42-52 (2023)

Предложен метод построения навигационной системы автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА), использующей ограниченный набор бортовых датчиков и получающей данные по акустическим каналам связи о положении АНПА от гидроакустической станции освещения подводной обстановки. Предложенный алгоритм формирует оценки положения и скоростей АНПА на основе его динамической модели в предположении, что угловые скорости, углы ориентации и глубина АНПА определяются с помощью его бортовых датчиков. Предложенная схема построения навигационной системы позволяет обеспечить коррекцию ее показаний в условиях нерегулярного обновления данных от станции. После определенного периода работы системы и получения достаточного количества данных, происходит уточнение параметров модели, использующейся в фильтре Калмана, что существенно увеличивает точность его работы. Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, адаптивная навигационная система, гидроакустическая станция, идентификация

Морские интеллектуальные технологии, № 4-3, с. 42-52 (2023) | Рубрики: 07.17 07.20

 

Родионов А.Ю., Кирьянов А.В., Кулик С.Ю., Михайленко О.С. «Применение новых бинарных кодов для передачи данных в гидроакустических системах связи» Морские интеллектуальные технологии, № 4-3, с. 112-118 (2023)

рассматриваются вопросы поиска двоичных псевдослучайных последовательностей с автокорреляционной функцией с минимальным уровнем боковых лепестков, предназначенных для использования в гидроакустических системах передачи информации и формирования помехозащищенных навигационных посылок. Предложен новый многопозиционный метод передачи информации на базе найденных последовательностей, обладающий повышенной помехозащищенностью в гидроакустических каналах связи с малым временем когерентности и со значительным уровнем фоновых стохастических помех. Приведено сравнение автокорреляционной функции длиной 15 элементов непериодической М-последовательности и нового кода. Представлены результаты экспериментов по передаче данных и измерению дальности на базе предложенных последовательностей и методов на гидроакустических модемах АТМ-28 разработки ООО «Аквателеком». Полученные результаты свидетельствуют о применимости предложенных подходов в системе гидроакустической связи и подводной навигации. Ключевые слова: гидроакустическая связь, подводная навигация, двоичные псевдослучайные последовательности

Морские интеллектуальные технологии, № 4-3, с. 112-118 (2023) | Рубрика: 07.22