Павин А.М., Щербатюк А.Ф. «О поиске источников шума группой взаимодействующих АНПА с применением генетического алгоритма» Подводные исследования и робототехника, 37, № 1, с. 26-37 (2024)

В задачах, связанных с поисковыми и наблюдательными миссиями, все чаще применяются морские беспилотные комплексы. Охрана акваторий, обследовательские и инспекционные операции, отслеживание морских животных – примеры подобных миссий. При использовании группы взаимодействующих морских беспилотников большая часть таких задач может быть решена более эффективно по сравнению с одиночными аппаратами. В статье рассмотрена задача пассивного обнаружения и локализации посторонних объектов в заданной акватории с указанным размером контролируемой области посредством использования группы автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА). Предполагается, что на борту АНПА установлены антенны скалярно-векторных приемников для обнаружения и определения направления на источник шума. Рассмотрены некоторые способы организации групповой работы таких АНПА. Исследован централизованный вариант, когда собранная текущая информация от всех АНПА передается в один АНПА-лидер, который на основе обработки полученной информации формирует план работы группы, включающий параметры движения всех АНПА, для обнаружения и определения местоположения источников шума. Рассмотрен подход на основе использования генетического алгоритма, исследованы несколько вариантов его реализации. Приведены результаты модельных экспериментов, которые демонстрируют работоспособность предложенных алгоритмов.

Дементьев К.В., Альчаков В.В., Мирянова В.Н. «Навигация автономного подводного аппарата с помощью объединения датчиков методом разнесенного приема при отсутствии угла пеленга» Морские интеллектуальные технологии, № 1-1, с. 241-250 (2024)

Предлагается схема объединения датчиков по методу разнесенного приема для использования расширенного фильтра Калмана в задаче позиционирования подводного аппарата с помощью устройств связи (буев), предоставляющих информацию о местоположении с помощью механизма наклонных дальностей, инерциальных датчиков, доплеровского лага и датчика давления при отсутствии данных об угле пеленга. Описаны методы оценки параметров всех компонентов навигационной системы. Представлены результаты имитационного моделирования с соответствующими метриками качества. Полученные данные позволили сформировать и оценить модель определения положения подводного аппарата, что по-прежнему является актуальной и сложной задачей для исследователей морского дна. Было показано, что объединение датчиков методом разнесенного приема позволяет сократить вектор состояния фильтра, что открывает новые возможности для повышения эффективности и быстродействия систем управления и навигации. Ключевые слова: подводная навигация, инерциальная навигация, оценка состояния, объединение датчиков, нелинейный фильтр.

Колмогоров В.С., Дягилев М.В. «Оценка помехоустойчивости гидроакустического средства на повышенных скоростях хода корабля» Гидроакустика, № 57, с. https://www.oceanpribor.ru/docs/sbGA57.pdf (2024)

Исследован вопрос оценки помехоустойчивости гидроакустической антенны и возможность ее повышения в условиях помех ближнего поля. Показано, что оценка помехоустойчивости гидроакустического средства на повышенной скорости корабля возможна с использованием пространственно-корреляционных функций виброакустической помехи. Экспериментально получены пространственные коэффициенты корреляции по сигналу и по помехе и рассчитана помехоустойчивость на повышенной скорости корабля. Сделан вывод о том, что для увеличения помехоустойчивости гидроакустической антенны необходима оптимизация расстояния между приемными электроакустическими преобразователями на основе анализа пространственно-корреляционных функций при различных скоростях корабля. Ключевые слова: помехоустойчивость, виброакустическая помеха, гидроакустическое средство, пространственно-корреляционная функция

Можарова Н.А. «Технические решения при разработке механических колебательных систем двухчастотных излучающих и приемных антенн высокочастотных многолучевых эхолотов» Гидроакустика, № 57, с. https://www.oceanpribor.ru/docs/sbGA57.pdf (2024)

Рассмотрен вариант построения двухчастотных механических колебательных систем излучающей и приемной антенн высокочастотного многолучевого эхолота. Приведены электроакустические параметры, полученные расчетным путем. Ключевые слова: пьезокерамические элементы, двухчастотные механические колебательные системы, характеристики направленности

Тимкин А.К. «Использование моделей машинного обучения в задаче классификации малоразмерных морских объектов» Гидроакустика, № 57, с. https://www.oceanpribor.ru/docs/sbGA57.pdf (2024)

Рассматривается задача разработки автоматического классификатора с использованием технологии машинного обучения для типовой активной гидроакустической станции. Использование машинного обучения и простейших нейронных сетей в задачах классификации значительно облегчает разработку и повышает качество классификации малоразмерных морских объектов. Показано увеличение вероятности правильной классификации по сравнению с классическими методами. Предложены пути дальнейшего развития системы. Ключевые слова: классификация малоразмерных морских объектов, машинное обучение, гидроакустика