Пичков С.Н., Захаров Д.А. «Использование волноводных линий при акустико-эмиссионном контроле оборудования под водой» Актуальные проблемы метода акустической эмиссии (АПМАЭ-2018): сборник материалов, Тольятти, 28 мая – 01 июня 2018 года, с. 82-83 (2018)

Гриненков А.В., Машошин А.И. «Алгоритм определения координат и параметров движения подводного источника шумоизлучения без специального маневрирования наблюдателя» Гироскопия и навигация, 32, № 2, с. 98-122 (2024)

Обоснован не требующий специального маневрирования наблюдателя автоматический алгоритм определения координат и параметров движения подводного источника шумоизлучения, обнаруженного в режиме шумопеленгования гидроакустическим комплексом подводной лодки. Приведены описание алгоритма и результаты его моделирования для типовых ситуаций. Ключевые слова: гидроакустика, шумящий объект, определение координат и параметров движения объекта, моделирование.

Кебкал К.Г., Кебкал-Акбари В.К., Машошин А.И. «Результаты экспериментальной проверки возможности позиционирования глубоко погруженного подводного аппарата с использованием гидроакустической связи» Гироскопия и навигация, 32, № 2, с. 123-132 (2024)

Представлены результаты экспериментальной проверки возможности обмена данными с глубоко погруженным подводным аппаратом в интересах решения задачи его инверсного позиционирования с использованием гидроакустической связи. Испытания проводились в экваториальной части Индийского океана близ острова Суматра в районе со средней глубиной 4700 м. Полученные данные сравниваются с результатами моделирования, выполненного для тех же условий. Ключевые слова: подводный аппарат, гидроакустическая связь, гидроакустический модем, позиционирование подводного аппарата

Кошаев Д.А., Богомолов В.В. «Длиннобазовое подводное позиционирование с комплексированием измерений, полученных до и после начала решения, и устранением неоднозначности. Часть 1. Математическое описание» Гироскопия и навигация, 33, № 1, с. 125-145 (2025)

Представлен рекуррентный алгоритм определения координат автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) по измерениям дальностей до гидроакустических маяков, данным относительного лага и курсоуказателя. Рассматривается два типа рассинхронизации шкал времени маяков и АНПА – случайная и неизвестная. Алгоритм запускается без использования априорных координат АНПА при первом получении одновременных измерений как минимум от двух или трех (в зависимости от типа рассинхронизации) маяков. Вновь поступающие и сохраненные до запуска алгоритма измерения обрабатываются в прямом и обратном времени в едином фильтре. При неоднозначных оценках координат АНПА реализуются два фильтра, которые обрабатывают одни и те же данные с применением разных точек линеаризации измерений. Неоднозначность разрешается исходя из отношения апостериорных вероятностей гипотез о положении АНПА. Отношение рассчитывается по результатам работы фильтров. Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, метод длинной базы, дальномерные и разностно-дальномерные измерения, счисление пути, фильтр Калмана, неоднозначность, апостериорная вероятность.