Матвиенко Ю.В., Рылов Н.И., Рылов Р.Н., Каморный А.В. «Гидроакустическая навигационная система подводного робота без опорных навигационных маяков» Подводные исследования и робототехника, № 1, с. 15-21 (2009)

Обоснована структура и сделаны предварительные оценки возможности создания системы гидроакустической навигации подводного робота при его контроле с борта сопровождающего судна. Система основана на счислении пути на борту робота и информационном обмене робота с судном. Информация передается в составе навигационного сигнала. Коррекция счисления обеспечивается по координатам навигационной антенны, буксируемой судном. Разработана технология привязки стартовой точки. Приводятся сведения о применении системы при работе в высокоширотной Арктике.

Акуличев В.А., Бугаева Л.К., Моргунов Ю.Н., Половинка Ю.А., Соловьев А.А. «Влияния синоптического вихря на распространение акустических сигналов в северо-западной части Тихого океана» Подводные исследования и робототехника, № 1, с. 40-56 (2009)

Рассмотрено влияние теплого антициклонического вихря, расположенного в северо-западной части Тихого океана в районе течения Куросио, на структуру звукового поля при излучении акустических сигналов с частотами 232 Гц, 348 Гц и 696 Гц. Результаты натурных измерений сопоставляются с расчетами акустического поля в параболическом приближении и методом нормальных мод. Имеется хорошее соответствие расчетов экспериментальным данным, что позволяет оценить влияние вихря на потери при распространении и интерференционную структуру звукового поля.