Кебкал К.Г., Кебкал А.Г., Кебкал В.К., Себастьао Л., Паскоаль А., Рибейро Дж., Индивери Дж., Келхолт Э., Джизус С., Мантуока А. «Оценка производительности двухканальной цифров гидроакустической связи на фоне импульсных помех излучающего спаркера» Подводные исследования и робототехника, № 2, с. 4-12 (2018)

Представлены результаты работ по развитию комбинированной системы позиционирования и связи в составе разрабатываемого мобильного комплекса подводной сейсмоакустической (геотехнической) разведки в рамках проекта H2020 WiMUST (Widely scalable Mobile Underwater Sonar Technology). Рассмотрены результаты передачи потоков данных по двум одновременно работающим каналам гидроакустической гидроакустической связи – высокоскоростными и низкоскоростными гидроакустическими модемами. Высокоскоростная гидроакустическая связь использовалась для доставки данных полезной нагрузки от сейсмокос, буксируемых автономными необитаемыми подводными аппаратами (АНПА), на борт сопровождающего судна (на терминал оператора). Низкоскоростная гидроакустическая связь использовалась для передачи сопровождающим плавсредством сервисных и навигационных данных, предназначенных для позиционирования АНПА. Кроме одновременной работы устройств гидроакустической связи дополнительным условием, усложняющим передачу данных, являлось присутствие в составе комплекса сейсмоакустической разведки постоянно работающих источников широкополосных зондирующих импульсов. Представлены результаты натурных экспериментов по передаче данных на небольшое расстояние (сотни метров) с использованием одновременно двух разнотипных гидроакустических модемов: модели S2CR18/34 (для обмена сервисными и навигационными данными) и модели S2CR42/65 (для доставки данных полезной нагрузки от сейсмокос АНПА на судно сопровождения). Эксперименты проведены в условиях фоновых импульсных помех излучающего спаркера Geo-Source 400 компании Geo Marine Survey. Влияние межканальной интерференции и импульсных помех выразилось в умеренном снижении эффективной скорости передачи данных и умеренном снижении вероятности доставки пакетов данных по каждому из двух гидроакустических каналов связи.

Золотарёв В.В., Инзарцев А.В., Ходоренко М.С. «К вопросу о взаимном влиянии гидролокационных устройств при выполнении обзорно-поисковых работ группой автономных подводных роботов» Подводные исследования и робототехника, № 2, с. 12-21 (2018)

На примере гидролокатора бокового обзора (ГБО) даны оценки возможного взаимного влияния дистанционно действующих акустических устройств при выполнении обзорно-поисковых работ группой автономных подводных роботов (АПР). Рассмотрены два типа помех: мощные помехи, обусловленные прямым проникновением зондирующих посылок одного ГБО на приёмный тракт другого ГБО из группы АПР, и реверберационные помехи, обусловленные отражениями от дна в направлениях, близких к зеркальному. Показано, что несмотря на высокий уровень помех первого типа они относительно просто могут быть устранены правильным выбором параметров ГБО-съёмки. Задача выявления или минимизации помех второго типа представляется задачей гораздо более сложной, поскольку они по своим характеристикам практически неотличимы от полезного сигнала.

Щуров В.А., Ляшков А.С. «Вихревая структура вектора акустической интенсивности в реальных условиях мелкого моря» Подводные исследования и робототехника, № 2, с. 38-46 (2018)

Исследованы векторно-фазовые свойства деструктивной и конструктивной интерференции тонального сигнала в реальном волноводе мелкого моря. В деструктивной области обнаружены физические объекты, которые по известным детерминистическим признакам определяем как вихри вектора интенсивности. В области конструктивной интерференции наблюдается завихренность вектора интенсивности. Вихри и завихренность образуют вихревую структуру векторного акустического поля. Обнаружены регулярные колебательные смещения вихрей относительно фазового центра комбинированного приемника в направлении вдоль оси волновода. Показано, что структура вихрей зависит от отношения сигнал/шум. Исследовался тональный сигнал частотой 88±1 Гц от приповерхностного движущегося источника звука. Результаты исследований оригинальны и должны учитываться в реальных моделях мелкого моря и прикладных задач гидроакустики

Касаткин Б.А., Касаткин С.Б. «Особенности распространения и интерференции нормальных волн в волноводной системе водный слой–морское дно с низкой сдвиговой упругостью» Подводные исследования и робототехника, № 2, с. 46-58 (2018)

Выполнен расчёт комплексных корней дисперсионного уравнения для нормальных волн в волноводе типа водный слой–твёрдое полупространство осадочного типа для случая, когда скорость сдвиговой волны в полупространстве меньше скорости звука в водном слое. Выполнены расчёты дисперсионных зависимостей для фазовых и групповых скоростей и коэффициентов затухания нормальных волн различного порядка. Особое внимание уделено сопряжённой паре нормальных волн нулевого порядка, которые в предельных случаях низких или высоких частот вырождаются в пограничную волну Рэлея или в пограничные волны Рэлея–Шолте, регулярную и обобщённую соответственно. Рассмотрены варианты практической реализации пограничных волн Рэлея–Шолте в интерференционных структурах, регистрируемых комбинированным приёмником в регулярном и нерегулярном волноводах.