Костеев Д.А., Салин М.Б., Lu Huancai, Zhang Changchgun «Акустическое позиционирование (модельный эксперимент)» Труды XXII научной конференции по радиофизике, посвященной 100-летию Нижегородской радиолаборатории. Нижний Новгород, 15–29 мая 2018 г., с. 434-437 (2018)

Методам подводной акустической навигации в последние годы уделяется много внимания. Активное применение подводных необитаемых аппаратов в различных областях науки и промышленности поддерживает интерес к развитию методов подводной акустической навигации, поскольку электромагнитные волны (сигналы GPS) в воде быстро затухают. Многие авторы рассматривают схему обеспечения навигации, состоящую из одиночного акустического маяка и фазированной антенной решетки на борту аппарата. Первичными измеряемыми величинами в таком подходе является: абсолютное время пробега акустического сигнала между маяком и приемной системы (ПС), пеленг на маяк относительно магнитного севера. В рамках данной работы был проведён эксперимент и разработан алгоритм определения местоположения приемной системы, относительно источника с известными координатами. Для упрощения процесса, эксперимент проводился в безэховой камере, в качестве ПС использовался макет из трех микрофонов, фиксированных друг относительно друга, синхронизированный с излучателем. В ходе эксперимента выполнялись следующие операции: 1) перемещение приемной системы с записью направляющего сигнала в контрольных точках; 2) расчёт дистанции до приемника по времени прихода сигнала; 3) определение направления на источник T; 4) занесение в протокол, для проверки, реальное положение ПС, используя истинные координаты источника M; 5) восстановление координаты ПС по результатам обработки сигналов.