Василюк Н.Н., Нефедов Г.А., Сидорова Е.А., Шагимуратова Н.О. «Астрономическая калибровка бесплатформенной астроинерциальной навигационной системы. Часть 2: Калибровка относительной ориентации инерциальных и астрономических измерителей» Гироскопия и навигация, 32, № 3, с. 66-85 (2024)

Под астрономической калибровкой понимается определение постоянной ориентации цифровых камер относительно инерциального модуля с использованием наземных наблюдений звезд. В первой части работы рассматривалась калибровка относительной ориентации всех камер, позволяющая объединить раздельные результаты их измерений в наблюдения одной «виртуальной» камеры. Вторая часть посвящена калибровке ориентации виртуальной камеры относительно инерциального измерительного модуля. Калибровка выполняется на простом стенде, который не позволяет точно ориентировать калибруемый прибор относительно звезд. В связи с этим калибруемые параметры оцениваются по приращениям ориентации прибора за промежуток времени между астрономическими измерениями. Получены выражения для расчета приращений ориентации из инерциальных и астрономических измерений и ковариационных матриц этих приращений. Показано, что не всякая калибровочная траектория приводит к однозначной оценке калибруемых параметров. Сформулировано необходимое условие для отбора нужных траекторий. Получено выражение, с помощью которого по астрономическим измерениям вычисляется ковариационная матрица погрешностей определения ориентации инерциального модуля. В этом выражении учитываются конфигурация звезд, наблюдаемых виртуальной камерой, погрешности ее калибровки, приведенные в первой части статьи, и погрешности калибровки ее ориентации относительно инерциального модуля, полученные в второй части. Экспериментально определена среднеквадратичная погрешность астрономической калибровки этой ориентации – около 6”. Ключевые слова: астродатчик, калибровка, бесплатформенная астроинерциальная навигационная система, приращение ориентации, модель погрешностей.