Кошаев Д.А., Богомолов В.В. «Длиннобазовое подводное позиционирование с комплексированием измерений, полученных до и после начала решения, и устранением неоднозначности. Часть 1. Математическое описание» Гироскопия и навигация, 33, № 1, с. 125-145 (2025)

Представлен рекуррентный алгоритм определения координат автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) по измерениям дальностей до гидроакустических маяков, данным относительного лага и курсоуказателя. Рассматривается два типа рассинхронизации шкал времени маяков и АНПА – случайная и неизвестная. Алгоритм запускается без использования априорных координат АНПА при первом получении одновременных измерений как минимум от двух или трех (в зависимости от типа рассинхронизации) маяков. Вновь поступающие и сохраненные до запуска алгоритма измерения обрабатываются в прямом и обратном времени в едином фильтре. При неоднозначных оценках координат АНПА реализуются два фильтра, которые обрабатывают одни и те же данные с применением разных точек линеаризации измерений. Неоднозначность разрешается исходя из отношения апостериорных вероятностей гипотез о положении АНПА. Отношение рассчитывается по результатам работы фильтров. Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, метод длинной базы, дальномерные и разностно-дальномерные измерения, счисление пути, фильтр Калмана, неоднозначность, апостериорная вероятность.

Машошин А.И., Мельканович В.С., Тимофеев В.Н. «Алгоритм определения глубины погружения источника звука с использованием донной линейной антенны» Гироскопия и навигация, 33, № 1, с. 146-158 (2025)

Описывается алгоритм определения глубины погружения источника звука с использованием многоэлементной донной линейной антенны, основанный на измерении задержек между сигналами в многолучевом канале. Точность алгоритма подтверждена путем моделирования и проверена экспериментально. Ключевые слова: гидроакустика, донная линейная антенна, определение глубины погружения источника звука.

Матвиенко Ю.В. «О повышении точности гидроакустических навигационных систем с ультракороткой измерительной базой» Гироскопия и навигация, 33, № 1, с. 159-169 (2025)

Рассмотрено использование многочастотных сигналов в гидроакустических навигационных системах с ультракороткой измерительной базой. Анализируется прием навигационного сигнала круговой антенной с линейными размерами, равными нескольким длинам волн средней частоты сигнала. Предложена модель измерения временных задержек элементами антенны на основе определения полных фаз на каждой частоте многочастотного сигнала. Показана возможность увеличения точности измерений углового положения объекта навигации. Ключевые слова: гидроакустическая навигация, системы с ультракороткой базой, сложные сигналы, выделение полной фазы