Кирков А.Ю., Павловский В.Е. «Акустический мультичастотный язык коммуникации роботов» Научно-техническая информация. Серия 2. Информационные процессы и системы, № 2, с. 21-27 (2014)

Рассматривается задача коммуникации роботов на основе языка мультичастотных акустических сигналов. Приведена формальная модель языка, в котором каждому символу языка соответствует последовательность акустических мультичастотных сигналов, рассмотрен алгоритм распознавания таких характерных звуков.