Шабанов В.А., Селезнев И.А. «Разработка технологии изготовления пьезоэлементов и электроакустических преобразователей на основе пленки из сополимера винилиденфторида» Подводные исследования и робототехника, 34, № 4, с. 4-12 (2021)

Описаны разработанные технологические решения для получения пьезоактивной пленки толщиной до 180 мкм из сополимера винилиденфторида (ПВДФ) марки Ф-2МЭ отечественного изготовления и электроакустических преобразователей (ЭАП) на её основе. Технология изготовления пьезоактивной пленки включает стадии ориентационной вытяжки экструзионной пленки ПВДФ и её поляризации в поле коронного разряда. Рассмотрены основные критерии выбора методов и технологических режимов изготовления пьезоактивной пленки ПВДФ, позволившие добиться её высоких пьезоэлектрических характеристик, сохраняющихся в широком диапазоне температур. Определена предпочтительная с точки зрения применения в составе гидроакустических приборов конструкция объемно-чувствительного ЭАП, состоящая из плоских активных элементов в виде многослойных пакетов пьезоактивной пленки, соединенных электрически последовательно. Необходимые чувствительность и электрофизические характеристики преобразователя могут обеспечиваться путем регулирования числа активных элементов и числа пьезоактивных слоев в них. Электрический и механический контакты слоев в активном элементе осуществляются при помощи тонких слоев токопроводящего полимерного клея, что позволяет получать конструкции на основе пьезоактивной пленки без токопроводящего покрытия на её поверхности. Это существенно упрощает технологию изготовления преобразователей, а также дает возможность создавать активные элементы любой конфигурации путем их раскроя из больших заготовок методами механической и гидроабразивной резки. Приведены характеристики полученной пьезопленки и изготовленных на ее основе ЭАП.

Щербатюк Д.А. «Алгоритм навигационного обеспечения работы группы АНПАна основе фильтра частиц и разностно-дальномерной гидроакустической системы» Подводные исследования и робототехника, 34, № 4, с. 50-57 (2021)

Использование групповой работы АНПА находит все более широкое распространение, так как открывает возможности для решения новых задач, а также позволяет повысить эффективность выполнения типовых миссий по сравнению с использованием одиночного аппарата. Кроме того, использование групп АНПА обеспечивает более высокую надежность робототехнического комплекса в целом за счет введения некоторого уровня избыточности, позволяющего получать более качественные результаты и добиваться успешного решения поставленной задачи даже в случае возникновения аварийных ситуаций, например, выхода из строя одного или нескольких АНПА. Навигационное обеспечение групповой работы АНПА предполагает одновременное определение координат всех АНПА, входящих в группу. Асинхронная гидроакустическая навигационная система с длинной базой ГАНС ДБ осуществляет поочередное координирование отдельных АНПА и не позволяет решить данную навигационную задачу одновременно для всех аппаратов в группе. Синхронные ГАНС требуют наличия дорогостоящих прецизионных систем времени для обеспечения требуемой точности навигации. В работе рассматривается задача обеспечения навигации групп АНПА при помощи разностно-дальномерной гидроакустической навигационной системы с длинной базой. Представлен алгоритм решения навигационной задачи разностно-дальномерной ГАНС, основанный на использовании фильтра частиц. Приведены полученные с помощью компьютерного моделирования результаты работы алгоритма, подтверждающие его работоспособность и эффективность.

Макаров Д.В., Холмогоров А.О., Шакиров Р.Б. «Влияние покмарков на распространение низкочастотного звука в мелком море» Подводные исследования и робототехника, 34, № 4, с. 60-69 (2021)

Рассмотрена задача о распространении звука в мелководном акустическом волноводе, трасса которого пересекает покмарк – образование в форме кратера, характеризующееся активным выходом природного газа. Свойственная покмаркам высокая газонасыщенность проявляется в акустических свойствах среды как резкое снижение скорости звука в дне. Исследуется влияние покмарков на свойства распространения низкочастотного звука. Показано, что покмарк способен значительно усиливать затухание звука. Представлен метод сканирования волновода по данным измерения акустического пропагатора. Результаты сканирования указывают на возможность существования отдельных акустических пучков, не попадающих в зону покмарка. Указанные обстоятельства открывают перспективы для дистанционного обнаружения покмарков.

Казначеева Е.С., Кузькин В.М., Матвиенко Ю.В., Пересёлков С.А., Хворостов Ю.А. «Оценка дальности обнаружения малогабаритного подводного аппарата по его шумовому полю» Подводные исследования и робототехника, 34, № 4, с. 80-84 (2021)

В рамках интерферометрической обработки предложена методика определения дальности обнаружения малогабаритного подводного аппарата. Она основана на численных оценках звукового поля в мелком море и экспериментальных данных о спектральных характеристиках шумоизлучения объекта и фонового шума акватории. Сформулированы условия формирования неискаженной интерференционной картины и выполнен анализ ее искажений для условий численного эксперимента.

Ляхов Д.Г. «Новости подводной роботехники» Подводные исследования и робототехника, 34, № 4, с. 86-87 (2021)