Лунин Б.С., Басараб М.А., Захарян Р.А. «Рассеяние энергии колебаний полусферического резонатора в области крепления» Гироскопия и навигация, 32, № 2, с. 35-45 (2024)

Дефект массы полусферического резонатора вызывает появление сил и моментов, действующих на его центр масс и приводящих к колебаниям резонаторной ножки. Часть энергии этих колебаний рассеивается в области крепления резонатора, что уменьшает его добротность и создает дополнительный систематический дрейф. В статье рассмотрены основные факторы, определяющие диссипативные характеристики соединения «резонатор–основание», в том числе конструкция и размеры резонатора, внутреннее трение в соединительном слое, а также дефекты этого слоя. Показано, что вызванное закреплением внутреннее трение пропорционально толщине соединительного слоя и обратно пропорционально толщине основания, диаметру ножки и модулю упругости материала соединительного слоя. Несимметричное закрепление ножки в отверстии основания, овальность этого отверстия или ножки, наличие пузырей в соединительном слое приводят к азимутальной зависимости потерь и дополнительному систематическому дрейфу волнового твердотельного гироскопа. Ключевые слова: полусферический резонатор, диссипация, волновой твердотельный гироскоп.

Василюк Н.Н., Нефедов Г.А., Сидорова Е.А., Шагимуратова Н.О. «Астрономическая калибровка бесплатформенной астроинерциальной навигационной системы. Часть 1: Калибровка относительной ориентации цифровых камер» Гироскопия и навигация, 32, № 2, с. 66-84 (2024)

Под астрономической калибровкой понимается определение постоянной взаимной ориентации цифровых камер и инерциального модуля с использованием наземных наблюдений звезд. В первой части работы рассматривается калибровка ориентации всех камер относительно одной, выделенной. Калибруемый вектор содержит «полезные» параметры (три угла ориентации каждой камеры относительно выделенной) и «мешающие» (три угла ориентации выделенной камеры в связанной с Землей системой координат в момент получения каждого кадра). Система нелинейных уравнений для определения калибруемого вектора строится на разностях координат изображений распознанных звезд, которые вычисляются в плоскостях изображений отдельных камер для каждого отдельного кадра, а затем объединяются в общий вектор невязок. Атмосферная рефракция и скоростная аберрация света учитываются при проецировании распознанных звезд, взятых из звездного каталога, на плоскость изображения. Перед решением системы уравнений для каждой камеры определяются элементы внутреннего ориентирования. Калибровка относительной ориентации реальных камер позволяет построить виртуальную камеру с расширенным полем зрения, благодаря чему заметно уменьшается погрешность определения ориентации по звездам. Приводится модель погрешностей виртуальной камеры, учитывающая погрешности астрономической калибровки. Результаты экспериментальной отработки показывают, что погрешность астрономической калибровки относительной ориентации камер не превышает 2″ для каждого «полезного» параметра. Ключевые слова: астродатчик, калибровка, бесплатформенная астроинерциальная навигационная система, рефракция, аберрация, дисторсия, элементы внутреннего ориентирования.

Гриненков А.В., Машошин А.И. «Алгоритм определения координат и параметров движения подводного источника шумоизлучения без специального маневрирования наблюдателя» Гироскопия и навигация, 32, № 2, с. 98-122 (2024)

Обоснован не требующий специального маневрирования наблюдателя автоматический алгоритм определения координат и параметров движения подводного источника шумоизлучения, обнаруженного в режиме шумопеленгования гидроакустическим комплексом подводной лодки. Приведены описание алгоритма и результаты его моделирования для типовых ситуаций. Ключевые слова: гидроакустика, шумящий объект, определение координат и параметров движения объекта, моделирование.

Кебкал К.Г., Кебкал-Акбари В.К., Машошин А.И. «Результаты экспериментальной проверки возможности позиционирования глубоко погруженного подводного аппарата с использованием гидроакустической связи» Гироскопия и навигация, 32, № 2, с. 123-132 (2024)

Представлены результаты экспериментальной проверки возможности обмена данными с глубоко погруженным подводным аппаратом в интересах решения задачи его инверсного позиционирования с использованием гидроакустической связи. Испытания проводились в экваториальной части Индийского океана близ острова Суматра в районе со средней глубиной 4700 м. Полученные данные сравниваются с результатами моделирования, выполненного для тех же условий. Ключевые слова: подводный аппарат, гидроакустическая связь, гидроакустический модем, позиционирование подводного аппарата