Данцевич И.М., Лютикова М.Н. «Алгоритм распознавания с локатора препятствий на основе дерева анализа сигналов для универсального многоцелевого буксируемого комплекса» Морские интеллектуальные технологии, № 1, с. 189-195 (2025)

Рассматривается определение контуров препятствий на основе определения параметров отражённых сигналов локатора препятствий. Информация, поступающая с локатора препятствий в условиях шумов и реверберации требует обработки с анализом ситуации движения универсального многоцелевого буксируемого комплекса. Препятствия могут иметь и неочевидный признак опасности, определяемые, как различные с точки зрения акустики шумы, но по факту различные предметы, способные обеспечить зацепы кабеля троса буксирной системы. Движение системы судно-носитель – универсальный многоцелевой буксируемый комплекс ограничивает время принятия взвешенного решения о наличии препятствий, или критических помех. В этих случаях совместно с движительно-рулевым комплексом требуется оперативная отработка обхода препятствий, в то же время маневрирование не должно сказываться на качестве видеосъёмки и работе навигационного оборудования комплекса. В статье предложен каскадный алгоритм декомпозиции исходного сигнала гидролокатора в базисе всплесков (вейвлетов). Рассмотренный алгоритм применим для декомпозиции, анализа и синтеза сигнала излучаемого и принимаемого гидроакустической антенной в виде многолучевого отражённого сигнала. В статье рассматривается лишь аспект вторичной обработки сигнала с целью уменьшения его объёма посредством сжатия в анализирующем фильтре, передаче коэффициентов разложения (декомпозиции) на борат судна носителя и синтеза в цифровом фильтре. В результате кратномасштабного анализа возможен синтез асинхронной системы передачи и восстановления, данных измерения гидролокатора. Полученный результат актуален, как для получения информации гидроакустического зондирования донной поверхности, так и синтеза системы управления обхода препятствий