Семенова В.Ю., Динцер А.И. «Определение коэффициента демпфирования численным методом для расчета амплитудно-частотных характеристик бортовой качки первого и второго порядка накрененного судна» Морские интеллектуальные технологии, № 3-1, с. 86-94 (2026)

Рассматривается определение амплитудно-частотных характеристик (АЧХ) бортовой качки первого и второго порядка судна, имеющего начальный крен, как в условиях жидкости бесконечной глубины, так и на мелководье с учетом коэффициента демпфирования, полученного CFD-методом. Актуальность работы обусловлена необходимостью учета вязкостных эффектов при определении коэффициента демпфирования бортовой качки и отсутствием эмпирических формул для накрененных судов. Определение АЧХ бортовой качки второго порядка основано на применении двумерной теории, метода малого параметра и метода интегральных уравнений. Расчеты АЧХ с коэффициентом демпфирования бортовой качки, полученным с помощью программного пакета OpenFOAM сопоставлены с соответствующими расчетами, в которых использовались эмпирические формулы для судна при отсутствии угла крена, а именно нормативный документ РД5.1003-80 и формула Авдеева Г.К. Проведенные расчеты показали убедительные согласования результатов. Приведены результаты расчетов амплитудно-частотных характеристик бортовой качки первого и второго порядков для накрененных судов с учетом коэффициента демпфирования, полученного на основании применения OpenFOAM. Также приведены результаты расчетов амплитудно-частотных характеристик бортовой качки второго порядка при наличии угла крена и изменении относительной глубины h/T. Показано значительное влияние уменьшения относительной глубины h/T на АЧХ второго порядка. Ключевые слова: АЧХ, мелководье, двухмерная теория, метод интегральных уравнений, функция Грина, нелинейные силы второго порядка, угол крена, CFD-методы

Дементьев К.В. «Метод разрешения двойственности положения автономных необитаемых подводных аппаратов в разреженных гидроакустических системах навигации» Морские интеллектуальные технологии, № 3-1, с. 189-194 (2026)

Рассматривается задача навигации автономного необитаемого подводного аппарата в разреженных гидроакустических системах с двумя базовыми модемами, для которых характерна геометрическая двойственность определения положения. Показано, что при использовании только измерений дальностей и информации о глубине возникают два зеркально-симметричных решения, что затрудняет устойчивую оценку состояния при асинхронных и редких обновлениях. Целью работы является разработка метода разрешения указанной двойственности без увеличения числа навигационных баз и без привлечения внешней априорной информации. В методе были использованы расширение вектора состояния, динамическая оценка по дальностям, гибридный фильтр Калмана и диффузная инициализация последнего. Предложено включать дальности до базовых модемов в состав вектора состояния и использовать их временную эволюцию для выбора физически согласованного решения. Результаты моделирования показывают, что предложенный метод обеспечивает устойчивую сходимость оценки положения при асинхронных измерениях и большой неопределённости начального состояния. Ограничения метода проявляются при движении строго параллельно базовой линии, что снижает информативность измерений. Достоверность результатов подтверждена серией численных экспериментов с реалистичными шумами датчиков. Полученные выводы позволяют рекомендовать метод для практического применения в разреженных гидроакустических навигационных системах при планировании траекторий с минимальными поперечными манёврами. Ключевые слова: гидроакустическая навигация, разреженная навигация, двойственность положения, оценка состояния, расширение состояния, диффузная инициализация, фильтр Калмана.